Nejlepší odpověď
Rostlinný model je matematický model systém („závod“), který chcete ovládat. Za normálních okolností byste měli odvodit matematický model sami prozkoumáním fyziky vašeho systému a zapsáním odpovídající diferenciální / rozdílové rovnice a poté měřením / identifikací parametrů modelu.
Pojmy procesu prvního a druhého řádu odkazují na struktura modelů přenosových funkcí systémů, se kterými se v praxi běžně setkáváme.
Procesní model prvního řádu vypadá takto:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
vzhledem k tomu, že model procesu druhého řádu může vypadat takto:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Pokud znáte fyziku a parametry vašeho systému, můžete si zapsat přenosovou funkci a poté pokračovat v návrhu řadiče (např. ladění PID). Pokud neznáte fyziku nebo parametry, musíte nejprve Identifikace systému .
Snadný způsob ladění PID , aniž byste se výslovně zabývali identifikací systému, je použít Ziegler – Nicholsovu metodu . Více informací o této metodě naleznete zde:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
a na straně 302 této knihy :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf