Robotika: Co se rozumí kinematickou singularitou?


Nejlepší odpověď

Kinematická singularita je bod v pracovním prostoru robota, kde Jacobova matice robota ztrácí hodnost. Jacobian je matice spojující rychlosti kloubů s koncovými efektorovými rychlostmi.

Intuitivně to pro standardního manipulátora se šesti klouby znamená, že kinematická singularita je bod v pracovním prostoru, kde robot ztrácí schopnost pohybovat koncový efektor v určitém směru bez ohledu na to, jak pohybuje klouby. Obvykle k tomu dochází, když se dva klouby robota seřadí, takže jsou nadbytečné.

Odpověď

Chápu, že byste chtěli opravdu základní úvod. Podívejte se prosím na toto publikace:

Stránka na arizona.edu

Zde uvádíme základní přehled klasické robotiky (viz část 2.0). Na několika stránkách vysvětlím konfigurační prostor, kinematiku, diferenciální pohyb, statiku, redundanci, dynamiku a generování trajektorie. Vytvářím příklad kolem jednoduchého manipulátoru 2 DOF. Myslím, že budete schopni uchopte to snadno.

Abych šel hlouběji, mohu doporučit některé knihy. Nejprve bych řekl, že žádná kniha není dokonalá. Když jsem řekl, že jsem se učil z knihy „Robot Manipulators“ od Richarda Paula. Není to každý oblíbený, ale stačilo mi, abych se naučil, jak sestavit a naprogramovat svoji první robotickou ruku.

Na základní škole, studium mého komplexního, se mi opravdu líbilo „Robot Analysis and Control „od Asady a Slotina. Myslel jsem, že zpracování materiálu bylo velmi jasné. Craig byl v té době standardní učebnicí, ale abych byl upřímný, měl jsem Asadu a Slotina rád více.

Robotika je však mnohem více. Učil jsem z Principles of Robot Motion od Choset a Lynch a shledal jsem, že šíře je vynikající a mnohem lepší příprava pro porozumění příspěvkům prezentovaným na jedné ze slavných konferencí o robotice jako ICRA nebo IROS.

Vy může strávit spoustu času zkoušením naučit se klasickým technikám v kinematice, dynamice a ovládání, ale nemusí to být tak relevantní jako to, co pokrývá Choset a Lynch.

Pro super jednoduchý simulátor jsem si myslel, že je velmi snadné začít s ode ( Open Dynamics Engine – domov ). To vám dá jemný úvod do problematiky simulace.

Poté udělejte výstřel v-rep nebo altánu.

Pokud chcete mít pevný základ, očekávejte, že budete trávit hodně času s rovnicemi a zvyknete si vytvářet své vlastní problémy k řešení.

Doufám, že to pomůže.

Napsat komentář

Vaše e-mailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *