Bedste svar
En kinematisk singularitet er et punkt inden for robotens arbejdsområde, hvor robottens Jacobianske matrix mister rang. Jacobian er matricen, der relaterer ledhastigheder til sluteffektorhastigheder.
Intuitivt betyder det for en standard seks ledmanipulator, at en kinematisk singularitet er et punkt i arbejdsområdet, hvor robotten mister sin evne til at bevæge endeeffektor i en eller anden retning, uanset hvordan den bevæger sine led. Det sker typisk, når to af robottens samlinger står i linje, hvilket gør dem overflødige.
Svar
Jeg forstår, at du gerne vil have en virkelig grundlæggende introduktion. Se på dette publikation:
Her giver jeg et grundlæggende overblik over klassisk robotik (se afsnit 2.0). På nogle få sider giver jeg en forklaring på konfigurationsrum, kinematik, differentiel bevægelse, statik, redundans, dynamik og generering af bane. Jeg bygger et eksempel op omkring en simpel 2 DOF manipulator. Jeg tror du vil være i stand til tag det let.
For at gå dybere kan jeg anbefale nogle bøger. Først og fremmest vil jeg sige, at ingen bog er perfekt. Når det er sagt, lærte jeg mig selv fra Richard Pauls bog “Robotmanipulatorer”. Det er ikke alles favorit, men det var nok for mig at lære at bygge og programmere min første robotarm.
På grundskolen studerede jeg for min omfattende og kunne virkelig godt lide “Robotanalyse og kontrol “af Asada og Slotine. Jeg troede, at behandlingen af materialet var meget klar. Craig var en standard lærebog på det tidspunkt, men for at være ærlig kunne jeg godt lide Asada og Slotine.
Imidlertid er robotik så meget mere. Jeg har undervist fra Principles of Robot Motion af Choset og Lynch og fundet bredden fremragende og en meget bedre forberedelse til forståelse af papirer præsenteret på en af de berømte robotkonferencer som ICRA eller IROS.
Du kan bruge meget tid på at lære klassiske teknikker inden for kinematik, dynamik og kontrol, men det er måske ikke så relevant som det, Choset og Lynch dækker.
For en super simpel simulator syntes jeg er meget let at komme i gang med ode ( Open Dynamics Engine – home ). Det giver dig en skånsom introduktion til de spørgsmål, der er involveret i simulering.
Derefter skal du give v-rep eller havepavillon et skud.
Hvis du vil have et solidt fundament, kan du forvente at bruge meget tid på ligninger og være vant til at skabe dine egne problemer at løse.
Håber det hjælper.