La mejor respuesta
El modelo de planta es el modelo matemático del sistema (la «planta») que desea controlar. Normalmente, debe derivar el modelo matemático usted mismo examinando la física de su sistema y escribiendo la ecuación diferencial / diferencia correspondiente, y luego midiendo / identificando los parámetros del modelo.
Los términos de proceso de primer orden y segundo orden se refieren a la estructura de los modelos de función de transferencia de los sistemas que se encuentran comúnmente en la práctica.
Un modelo de proceso de primer orden se ve así:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
mientras que un modelo de proceso de segundo orden puede ser así:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Si conoce la física y los parámetros de su sistema, puede escribir la función de transferencia y luego proceder con el diseño del controlador (por ejemplo, ajuste PID). Si no conoce la física y / o los parámetros, primero debe realizar la Identificación del sistema .
Una manera fácil de manejar el ajuste PID , sin preocuparse explícitamente por la identificación del sistema, es utilizar el método Ziegler – Nichols . Puede encontrar más información sobre este método aquí:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
y en la página 302 de este libro :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf