Mejor respuesta
Una singularidad cinemática es un punto dentro del espacio de trabajo del robot donde la matriz jacobiana del robot pierde rango. El jacobiano es la matriz que relaciona las velocidades de las articulaciones con las velocidades del efector final.
Intuitivamente, para un manipulador estándar de seis articulaciones, esto significa que una singularidad cinemática es un punto en el espacio de trabajo donde el robot pierde su capacidad para mover el efector final en alguna dirección sin importar cómo mueva sus articulaciones. Por lo general, ocurre cuando dos de las articulaciones del robot se alinean, haciéndolas redundantes.
Respuesta
Entiendo que le gustaría una introducción realmente básica. Por favor, eche un vistazo a esto publicación:
Aquí, doy una descripción básica de la robótica clásica (ver sección 2.0). En unas pocas páginas, doy una explicación del espacio de configuración, cinemática, movimiento diferencial, estática, redundancia, dinámica y generación de trayectorias. Construyo un ejemplo alrededor de un simple manipulador de 2 DOF. Creo que podrás captarlo fácilmente.
Para profundizar, puedo recomendar algunos libros. En primer lugar, diría que ningún libro es perfecto. Habiendo dicho eso, aprendí yo mismo del libro de Richard Paul «Robot Manipulators». No es el favorito de todos, pero fue suficiente para aprender a construir y programar mi primer brazo de robot.
En la escuela de posgrado, estudiando para mi integral, realmente me gustó «Robot Analysis and Control «por Asada y Slotine. Pensé que el tratamiento del material era muy claro. Craig era un libro de texto estándar en ese momento, pero para ser honesto, me gustaron más Asada y Slotine.
Sin embargo, la robótica es Mucho más. He enseñado de Principles of Robot Motion de Choset y Lynch y encontré la amplitud excelente y una preparación mucho mejor para comprender los trabajos presentados en una de las conferencias de robótica más famosas como ICRA o IROS.
Usted puede pasar mucho tiempo tratando de aprender técnicas clásicas en cinemática, dinámica y control, pero puede que no sea tan relevante como lo que cubren Choset y Lynch.
Para un simulador súper simple, pensé que es muy fácil de poner en marcha con ode ( Open Dynamics Engine – inicio ). Eso le dará un suave Introducción a los problemas relacionados con la simulación.
Después de eso, dale una oportunidad a v-rep o gazebo.
Si desea tener una base sólida, espere dedicar mucho tiempo a las ecuaciones y adquiera el hábito de crear sus propios problemas para resolverlos.
Espero que te ayude.