Paras vastaus
Peruutus tehdään yleensä suunniteltaessa ohjainta joidenkin ohjaustavoitteiden saavuttamiseksi ( järjestelmän nopeus, seurantavirheiden vähentämiseksi jne.). Yhteinen tavoite on peruuttaa hitaat navat (pylväät, joilla on negatiivisia todellisia osia, joten vakaat, mutta sijaitsevat lähellä kuvitteellista akselia).
Käytännön ohjausperiaatteet kertovat, että sinun tulee lisätä nollia ohjaimen siirtofunktion kanssa vain peruuttaa vakaa napa (jolla on negatiivinen reaaliosa), jotka ovat melko kaukana kuvitteellisesta akselista .
Peruutus käytännössä ei ole koskaan tarkka , joten sinun ei pitäisi yrittää peruuttaa epävakaita pylväitä (todellisen positiivisen puolitasossa (HP) ) tai negatiivisessa todellisessa puolitasossa, mutta lähellä akselia. Jos sovellat peruutusta napoihin, jotka ovat hyvin negatiivisen HP: n sisällä, järjestelmän vakaudelle ei yleensä aiheudu vahinkoa, jos peruutus ei ole täydellinen (mikä on käytännössä).
Hypoteesin mukaan, että teet täydellisen nollan peruutuksen , muutat monissa tapauksissa juurijuoren (RL) muotoa. Itse ajatus ohjaimen suunnittelusta RL: n analyysin alla on muuttaa RL: n polkuja siten, että hallitseva napapari sijaitsee (ohjaimen parametrien sopivilla arvoilla) s-tason pisteissä, jotka tyydyttää hallitsevat tavoitteet. Jos sekoitat (perutaan) hallitsevia pylväitä, muutat RL-muotoa tärkeissä osissa (hallitsevien pylväiden polut).
Esimerkiksi
\ frac {(s + 1/2)} {(s + 1) (s + 3) (s + 5)}
on alapuolella ja sillä on hidas napa kohdassa s = -1 lähellä nolla s = -1 / 2:
Peruuttamalla hallitseva napa nollalla sen jälkeen, kun se on siirretty sijaintiin napa, s = -1, hallitseva napa-skenaario muuttuu ja järjestelmä on nopeampi ilman napaa s = -1…
\ frac {1} {(s + 3) (s + 5)}
(Huomaa, että kaavioiden asteikko, alkaen https://m.wolframalpha.com/input/?i=root+locus+plot+for+transfer+function , ovat hieman sotkuisia todellisen akselin alkuperän suhteen.)
HTH
Vastaa
Tätä ei pitäisi koskaan tehdä ohjausjärjestelmän analyysissä. Tietoja menetetään. Tämä tehdään algebrallisissa tehtävissä yhtälön yksinkertaistamiseksi, mutta tässä jokainen tekijä sisältää tietoja järjestelmästä.
Juurilokitunnus alkaa napoista ja päättyy nollilla vahvistuksesta 0 – ± ∞
Sano jos meillä on kolme nollaa ja yksi napa, niin on yksi polku, joka päättyy nolliin, ja kaksi muuta liikerataa menee äärettömään tai ovat oireettomia.
Jos osa on yhteinen laskimessa ja nimittäjä ja peruutamme sen, meillä on kaksi nollaa eikä pylväitä. Reittejä ei tule olemaan ollenkaan, vaikka se on sama järjestelmä kuin arvokas.