Paras vastaus
Kasvimalli on järjestelmä (”kasvi”), jota haluat hallita. Normaalisti matemaattinen malli on johdettava itse tutkimalla järjestelmän fysiikkaa ja kirjoittamalla vastaava ero / eroyhtälö muistiin ja mittaamalla / tunnistamalla sitten malliparametrit.
Ensimmäisen ja toisen asteen prosessitermit viittaavat käytännössä yleisesti havaittujen järjestelmien siirtofunktiomallien rakenne.
Ensimmäisen asteen prosessimalli näyttää tältä:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
kun taas toisen kertaluvun prosessimalli voi olla tällainen:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Jos tiedät järjestelmän fysiikan ja parametrit, voit kirjoittaa siirtotoiminnon muistiin ja jatkaa ohjaimen suunnittelua (esim. PID-viritys). Jos et tiedä fysiikkaa ja / tai parametreja, sinun on ensin tehtävä Järjestelmän tunnistus .
Helppo tapa käsitellä PID-viritystä käyttämättä Ziegler – Nichols-menetelmää, ilman että otat nimenomaisesti huomioon itseäsi järjestelmän tunnistamisessa. Lisätietoja tästä menetelmästä on täällä:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
ja tämän kirjan sivulla 302 :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf