Paras vastaus
Kinemaattinen singulariteetti on kohta robotin työtilassa, jossa robotin Jacobin matriisi menettää sijoituksensa. Jacobian on matriisi, joka yhdistää nivelnopeudet loppuefektorinopeuksiin.
Intuitiivisesti tämä tarkoittaa tavalliselle kuuden nivelmanipulaattorille, että kinemaattinen singulariteetti on piste työtilassa, jossa robotti menettää kykynsä siirtää pääefektorin johonkin suuntaan riippumatta siitä, miten se liikuttaa niveliään. Se tapahtuu tyypillisesti, kun kaksi robotin liitosta on linjassa, mikä tekee niistä tarpeettomia.
Vastaus
Ymmärrän, että haluat todella perustavan esittelyn. Katsokaa tätä julkaisu:
Tässä annan perustiedot klassisesta robotiikasta (katso osa Muutamilla sivuilla annan selityksen kokoonpanotilasta, kinematiikasta, differentiaaliliikkeestä, staattisuudesta, redundanssista, dynamiikasta ja liikeradan muodostumisesta. Rakennan esimerkin yksinkertaisen 2 DOF-manipulaattorin ympärille. Luulen, että pystyt tartu siihen helposti.
Mennessäni syvemmälle, voin suositella joitain kirjoja. Ensinnäkin sanoisin, ettei yksikään kirja ole täydellinen. Sanottuani, että opetin itseäni Richard Paulin kirjasta ”Robotin manipulaattorit”. Se ei ole kaikkien suosikki, mutta minulle riitti oppia rakentamaan ja ohjelmoimaan ensimmäinen robotti-käsivarsi.
Kouluopetuksessa, opiskellessani perusteellisena, pidin todella ”Robotien analysointi ja hallinta” ”Asada ja Slotine. Luulin, että materiaalin käsittely oli hyvin selvää. Craig oli tuolloin tavallinen oppikirja, mutta rehellisesti sanottuna pidin Asadasta ja Slotinesta paremmin.
Robotiikka on kuitenkin niin paljon enemmän. Olen opettanut Chosetin ja Lynchin robottiliikkeen periaatteista ja löytänyt leveyden erinomaiseksi ja paljon paremman valmistautumisen ymmärtämään papereita, jotka esitettiin yhdessä kuuluisista robotiikkakonferensseista, kuten ICRA tai IROS.
Sinä voi viettää paljon aikaa yrittäessään oppia klassisia tekniikoita kinematiikassa, dynamiikassa ja hallinnassa, mutta se ei välttämättä ole yhtä merkityksellistä kuin mitä Choset ja Lynch kattavat.
Erittäin yksinkertaisen simulaattorin mielestäni on hyvin helppo päästä mukaan oden kanssa ( Open Dynamics Engine – koti ). Se antaa sinulle lempeän johdanto simulaatioon liittyvistä aiheista.
Anna sen jälkeen v-rep tai huvimaja.
Jos haluat saada vankan perustan, odota viettävän paljon aikaa yhtälöiden kanssa ja tapaa luoda omat ongelmasi ratkaisemiseksi.
Toivottavasti se auttaa.