Meilleure réponse
Une singularité cinématique est un point dans lespace de travail du robot où la matrice jacobienne du robot perd de son rang. Le Jacobien est la matrice reliant les vitesses des articulations aux vitesses des effecteurs terminaux.
Intuitivement, pour un manipulateur standard à six articulations, cela signifie quune singularité cinématique est un point dans lespace de travail où le robot perd sa capacité à déplacer le effecteur dextrémité dans une certaine direction, peu importe comment il déplace ses articulations. Cela se produit généralement lorsque deux articulations du robot salignent, ce qui les rend redondantes.
Réponse
Je comprends que vous aimeriez une introduction vraiment basique. Veuillez jeter un œil à ceci publication:
Ici, je donne un aperçu de base de la robotique classique (voir section 2.0). En quelques pages, je donne une explication de lespace de configuration, de la cinématique, du mouvement différentiel, de la statique, de la redondance, de la dynamique et de la génération de trajectoire. Je construis un exemple autour dun simple manipulateur 2 DOF. Je pense que vous pourrez Comprenez-le facilement.
Pour aller plus loin, je peux recommander quelques livres. Tout d’abord, je dirais qu’aucun livre n’est parfait. Cela dit, je me suis enseigné dans le livre de Richard Paul « Robot Manipulators ». Ce nest pas le préféré de tout le monde, mais il me suffisait dapprendre à construire et à programmer mon premier bras de robot.
À lécole de troisième cycle, en étudiant pour mon programme complet, jai vraiment aimé « Analyse et contrôle des robots « par Asada et Slotine. Je pensais que le traitement du matériel était très clair. Craig était un manuel standard à lépoque, mais pour être honnête, jaimais mieux Asada et Slotine.
Cependant, la robotique est Jai enseigné à partir de Principles of Robot Motion de Choset et Lynch et jai trouvé létendue excellente et une bien meilleure préparation pour comprendre les articles présentés lors de lune des célèbres conférences de robotique comme ICRA ou IROS.
Vous peut passer beaucoup de temps à essayer dapprendre des techniques classiques de cinématique, de dynamique et de contrôle, mais cela nest peut-être pas aussi pertinent que ce que Choset et Lynch couvrent.
Pour un simulateur super simple, je pense que cest très facile à démarrer avec ode ( Open Dynamics Engine – accueil ). Cela vous donnera une introduction aux enjeux de la simulation.
Après cela, essayez v-rep ou gazebo.
Si vous voulez avoir une base solide, attendez-vous à passer beaucoup de temps avec les équations et prenez lhabitude de créer vos propres problèmes à résoudre.
Jespère que cela vous aidera.