Legjobb válasz
A növénymodell a rendszer (az “üzem”), amelyet ellenőrizni szeretne. Általában a matematikai modellt magának kell levezetnie, ha megvizsgálja a rendszer fizikáját és felírja a megfelelő differenciál / differencia egyenletet, majd megméri / azonosítja a modell paramétereit.
Az első rendű és a másodrendű folyamat kifejezései a gyakorlatban általában előforduló rendszerek átviteli függvény modelljeinek felépítése.
Az első rendű folyamat modell a következőképpen néz ki:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
mivel egy második rendű folyamatmodell ilyen lehet:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Ha ismeri a rendszer fizikáját és paramétereit, akkor felírhatja az átviteli függvényt, majd folytathatja a vezérlő tervezését (pl. PID hangolás). Ha nem ismeri a fizikát és / vagy a paramétereket, akkor először el kell végeznie a Rendszer azonosítást .
A PID hangolás egyszerű módja , anélkül, hogy kifejezetten foglalkozna magával a rendszerazonosítással, a Ziegler – Nichols módszer használata. További információ erről a módszerről itt található:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
és a könyv 302. oldalán. :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf