A legjobb válasz
A kinematikai szingularitás a robot munkaterületén belüli pont, ahol a robot jakob mátrixa elveszíti rangját. A jakobiai az a mátrix, amely az ízületi sebességeket a vég effektor sebességéhez kapcsolja.
Intuitív módon egy szokásos hat ízületi manipulátor esetében ez azt jelenti, hogy a kinematikus szingularitás a munkaterület azon pontja, ahol a robot elveszíti képességét a végeffektor valamilyen irányban, függetlenül attól, hogy mozgatja az ízületeket. Általában akkor fordul elő, amikor a robot két ízülete felsorakozik, feleslegessé téve őket.
Válasz
Megértem, hogy igazán alapos bevezetést szeretne. Kérjük, nézze meg ezt kiadvány:
Itt a klasszikus robotikáról adok alapvető áttekintést (lásd a fejezetet Pár oldalon elmagyarázom a konfigurációs teret, a kinematikát, a differenciális mozgást, a statikát, a redundanciát, a dinamikát és a pálya generálását. Példát építek egy egyszerű 2 DOF manipulátor köré. Azt hiszem, képes leszel könnyen megragadhatja.
Ha tovább akarok menni, ajánlhatok néhány könyvet. Először is azt mondanám, hogy egyetlen könyv sem tökéletes. Miután azt mondtam, hogy Richard Paul “Robotmanipulátorok” című könyvéből tanítottam magam. Ez nem mindenki kedvence, de nekem elég volt megtanulnom, hogyan építsem fel és programozzam az első robot karomat.
Az iskolai tanulmányaim során az átfogó tanulmányaim érdekében nagyon tetszett a „Robot elemzés és vezérlés “Asada és Slotine. Úgy gondoltam, hogy az anyag kezelése nagyon világos volt. Craig akkoriban egy szabványos tankönyv volt, de hogy őszinte legyek, az Asada és a Slotine jobban tetszett.
A robotika azonban sokkal többet. Tanítottam Choset és Lynch Robot Mozgás elveiből, és kitűnőnek találtam a felkészültséget, és sokkal jobb előkészületet kaptam az olyan híres robotikai konferenciákon bemutatott cikkek megértéséhez, mint az ICRA vagy az IROS. sok időt tölthet a klasszikus technikák elsajátításával a kinematikában, a dinamikában és az irányításban, de lehet, hogy ez nem annyira releváns, mint amit Choset és Lynch lefed.
Egy szuper egyszerű szimulátor számára azt gondoltam, hogy nagyon könnyű elindulni az ode használatával ( Open Dynamics Engine – otthon ). Ez kíméletes bevezetés a szimulációval kapcsolatos kérdésekbe.
Ezután adjon lövést a v-repnek vagy a pavilonnak.
Ha szilárd alapokra vágyik, számítson arra, hogy sok időt töltsön egyenletekkel, és szokjon meg saját problémákat létrehozni megoldásra.
Remélem, hogy segít.