La migliore risposta
Il modello dellimpianto è il modello matematico del sistema (la “pianta”) che si desidera controllare. Normalmente dovresti derivare il modello matematico da solo esaminando la fisica del tuo sistema e annotando la corrispondente equazione differenziale / differenza, quindi misurando / identificando i parametri del modello.
I termini del processo di primo e secondo ordine si riferiscono a la struttura dei modelli della funzione di trasferimento dei sistemi comunemente riscontrati nella pratica.
Un modello di processo del primo ordine ha questo aspetto:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
mentre un modello di processo del secondo ordine può essere così:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Se conosci la fisica e i parametri del tuo sistema puoi annotare la funzione di trasferimento e poi procedere con la progettazione del controller (ad esempio, regolazione PID). Se non conosci la fisica e / oi parametri, devi prima eseguire l identificazione del sistema .
Un modo semplice per gestire lottimizzazione PID , senza preoccuparti esplicitamente dellidentificazione del sistema, devi utilizzare il metodo Ziegler – Nichols . Maggiori informazioni su questo metodo possono essere trovate qui:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
ea pagina 302 di questo libro :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf