Risposta migliore
Una singolarità cinematica è un punto allinterno dello spazio di lavoro del robot in cui la matrice Jacobiana del robot perde rango. Lo Jacobiano è la matrice che mette in relazione le velocità articolari con le velocità delleffettore finale.
Intuitivamente, per un manipolatore standard a sei articolazioni, ciò significa che una singolarità cinematica è un punto nello spazio di lavoro in cui il robot perde la capacità di muovere il end effector in una direzione, non importa come muove le sue articolazioni. In genere si verifica quando due giunti del robot si allineano, rendendoli ridondanti.
Risposta
Capisco che desideri unintroduzione davvero di base. Dai unocchiata a questo pubblicazione:
Qui fornisco una panoramica di base della robotica classica (vedere la sezione 2.0). In poche pagine, fornisco una spiegazione di spazio di configurazione, cinematica, movimento differenziale, statica, ridondanza, dinamica e generazione di traiettorie. Costruisco un esempio attorno a un semplice manipolatore 2 DOF. Penso che sarai in grado di afferralo facilmente.
Per andare più a fondo, posso consigliare alcuni libri. Prima di tutto, direi che nessun libro è perfetto. Detto questo, ho imparato da solo dal libro di Richard Paul “Robot Manipulator”. Non è il preferito da tutti, ma mi è bastato imparare a costruire e programmare il mio primo braccio robotico.
Alluniversità, studiando per il mio completo, mi piaceva molto “Robot Analysis and Control “di Asada e Slotine. Pensavo che il trattamento del materiale fosse molto chiaro. Craig era un libro di testo standard allepoca, ma ad essere sincero, mi piacevano di più Asada e Slotine.
Tuttavia, la robotica lo è molto di più. Ho insegnato da Principles of Robot Motion di Choset e Lynch e ho trovato lampiezza eccellente e una preparazione molto migliore per la comprensione dei documenti presentati in una delle famose conferenze di robotica come ICRA o IROS.
Tu può dedicare molto tempo a cercare di apprendere le tecniche classiche di cinematica, dinamica e controllo, ma potrebbe non essere rilevante come quello che copre Choset e Lynch.
Per un simulatore semplicissimo, ho pensato che sia molto facile da usare con ode ( Open Dynamics Engine – home ). Questo ti darà una gentile introduzione alle problematiche coinvolte nella simulazione.
Dopodiché, dai una possibilità a v-rep o gazebo.
Se vuoi avere una base solida, aspettati di dedicare molto tempo alle equazioni e prendi labitudine di creare i tuoi problemi da risolvere.
Spero che questo aiuti.