ベストアンサー
運動学的特異性は、ロボットのヤコビ行列がランクを失うロボットのワークスペース内のポイントです。ジャコビアンは、関節速度をエンドエフェクタ速度に関連付けるマトリックスです。
直感的には、標準の6関節マニピュレータの場合、これは、運動学的特異性が、ロボットが移動する能力を失うワークスペース内のポイントであることを意味します。エンドエフェクタは、ジョイントをどのように動かしても、ある方向に移動します。これは通常、ロボットの2つの関節が整列して冗長になるときに発生します。
回答
本当に基本的な紹介が必要なことを理解しています。これをご覧ください出版物：
ここでは、古典的なロボット工学の基本的な概要を説明します（セクションを参照）。 2.0）数ページで、構成空間、運動学、差動運動、静的、冗長性、動的、および軌道生成について説明します。単純な2DOFマニピュレーターを中心に例を作成します。次のことができると思います。簡単に把握できます。
さらに深く、いくつかの本をお勧めします。まず、完璧な本はないと思います。リチャード・ポールの本「ロボットマニピュレーター」から自分自身を学んだと言っています。みんなのお気に入りというわけではありませんが、最初のロボットアームの構築とプログラミングの方法を学ぶだけで十分でした。
大学院で総合的な勉強をしていたとき、「ロボットの分析と制御」が本当に好きでした。 「浅田とスロティーヌによる。素材の扱いは非常に明確だと思った。クレイグは当時の標準的な教科書だったが、正直なところ、浅田とスロティーヌの方が好きだった。
しかし、ロボット工学はチョセットとリンチの「ロボットモーションの原理」から教えたところ、ICRAやIROSなどの有名なロボット会議で発表された論文を理解するための幅が広く、はるかに優れた準備であることがわかりました。
あなたキネマティクス、ダイナミクス、制御の古典的な手法を学ぶのに多くの時間を費やすことができますが、ChosetとLynchがカバーするものほど関連性がない可能性があります。
非常に単純なシミュレーターの場合、非常にode（ Open Dynamics Engine-home ）を簡単に使いこなせるようになります。シミュレーションに関連する問題の紹介。
その後、v-repまたはgazeboを試してみてください。
しっかりとした基盤が必要な場合は、方程式に多くの時間を費やし、解決する独自の問題を作成する習慣を身に付けることを期待してください。
お役に立てば幸いです。