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운동 학적 특이점은 로봇의 작업 공간 내에서 로봇의 야 코비 행렬이 순위를 잃는 지점입니다. Jacobian은 관절 속도와 엔드 이펙터 속도를 연결하는 매트릭스입니다.
직관적으로 표준 6 개의 관절 조작기의 경우 이것은 운동 학적 특이점이 작업 공간에서 로봇이 움직일 수있는 능력을 잃는 지점임을 의미합니다. 엔드 이펙터가 관절을 어떻게 움직이든 어떤 방향 으로든 일반적으로 로봇의 관절 중 두 개가 일렬로 정렬되어 중복 될 때 발생합니다.
답변
정말 기본적인 소개를 원하신다는 것을 이해합니다. 여기를 살펴보세요. 간행물 :
여기에서 고전 로봇 공학의 기본 개요를 제공합니다 (섹션 참조). 2.0) 몇 페이지에서 구성 공간, 운동학, 차동 운동, 정적, 중복성, 역학 및 궤적 생성에 대한 설명을 제공합니다. 간단한 2 DOF 조작기에 대한 예제를 작성합니다. 쉽게 이해하세요.
더 깊이 들어가서 몇 권의 책을 추천 할 수 있습니다. 먼저 완벽한 책은 없다고 말할 수 있습니다. Richard Paul의 책 “Robot Manipulators”에서 스스로 가르쳤다 고 말하면서. 모든 사람이 좋아하는 것은 아니지만 첫 번째 로봇 팔을 만들고 프로그래밍하는 방법을 배우는 것만으로도 충분했습니다.
대학원에서 종합 공부하면서 “로봇 분석 및 제어”를 정말 좋아했습니다. “by Asada and Slotine. 자료 처리가 매우 명확하다고 생각했습니다. Craig는 당시 표준 교과서 였지만 솔직히 Asada와 Slotine이 더 좋았습니다.
하지만 로봇 공학은 Choset과 Lynch의 Principles of Robot Motion에서 가르쳤으며 ICRA 또는 IROS와 같은 유명한 로봇 컨퍼런스 중 하나에서 발표 된 논문을 이해하는 데있어 폭 넓은 우수성과 훨씬 더 나은 준비를 발견했습니다.
당신 운동학, 역학 및 제어 분야에서 고전 기술을 배우려고 많은 시간을 할애 할 수 있지만 Choset 및 Lynch가 다루는 것만 큼 관련성이 없을 수 있습니다.
매우 간단한 시뮬레이터의 경우 매우 ode ( Open Dynamics Engine-홈 )를 쉽게 사용할 수 있습니다. 시뮬레이션과 관련된 문제를 소개합니다.
그 후에 v-rep 또는 gazebo를 시도하십시오.
확실한 기초를 갖고 싶다면 방정식에 많은 시간을 할애하고 해결할 문제를 직접 만드는 습관을 가지십시오.
도움이되기를 바랍니다.