Beste antwoord
Een kinematische singulariteit is een punt in de werkruimte van de robot waar de Jacobiaanse matrix van de robot zijn positie verliest. De Jacobiaan is de matrix die gewrichtssnelheden relateert aan de eindeffectorsnelheden.
Intuïtief betekent dit voor een standaard manipulator met zes gewrichten dat een kinematische singulariteit een punt is in de werkruimte waar de robot zijn vermogen om de einde effector in een bepaalde richting, ongeacht hoe het zijn gewrichten beweegt. Het komt meestal voor als twee van de gewrichten van de robot op één lijn liggen, waardoor ze overbodig zijn.
Antwoord
Ik begrijp dat je een heel eenvoudige introductie zou willen. Bekijk dit alsjeblieft eens. publicatie:
Hier geef ik een basisoverzicht van klassieke robotica (zie sectie 2.0). In een paar paginas geef ik uitleg over configuratieruimte, kinematica, differentiële beweging, statica, redundantie, dynamica en het genereren van banen. Ik bouw een voorbeeld op rond een eenvoudige 2 DOF-manipulator. Ik denk dat je in staat zult zijn om begrijp het gemakkelijk.
Om dieper te gaan, kan ik enkele boeken aanbevelen. Ten eerste zou ik zeggen dat geen enkel boek perfect is. Dat gezegd hebbende, heb ik mezelf geleerd uit Richard Pauls boek “Robot Manipulators”. Het is niet ieders favoriet, maar het was genoeg voor mij om te leren hoe ik mijn eerste robotarm moest bouwen en programmeren.
Op de middelbare school, studeren voor mijn uitgebreide, vond ik “Robotanalyse en -besturing “door Asada en Slotine. Ik dacht dat de behandeling van het materiaal heel duidelijk was. Craig was destijds een standaard leerboek, maar om eerlijk te zijn vond ik Asada en Slotine leuker.
Robotica is dat wel. zoveel meer. Ik heb lesgegeven vanuit Principles of Robot Motion door Choset en Lynch en vond de breedte uitstekend en een veel betere voorbereiding voor het begrijpen van papers die werden gepresenteerd op een van de beroemde robotica-conferenties zoals ICRA of IROS.
Jij kan veel tijd besteden aan het leren van klassieke technieken op het gebied van kinematica, dynamica en controle, maar het is misschien niet zo relevant als wat Choset en Lynch behandelen.
Voor een supereenvoudige simulator vond ik dat heel gemakkelijk aan de slag te gaan met ode ( Open Dynamics Engine – home ). Dat geeft u een vriendelijke inleiding tot de problemen die bij simulatie spelen.
Geef daarna een v-rep of gazebo een kans.
Als je een solide basis wilt hebben, verwacht dan veel tijd aan vergelijkingen te besteden en maak er een gewoonte van om je eigen problemen op te lossen.
Hoop dat het helpt.