Najlepsza odpowiedź
Model zakładu to model matematyczny system („zakład”), którym chcesz sterować. Zwykle powinieneś samodzielnie wyprowadzić model matematyczny, badając fizykę swojego systemu i zapisując odpowiednie równanie różniczkowe / różnicowe, a następnie mierząc / identyfikując parametry modelu.
Terminy procesu pierwszego i drugiego rzędu odnoszą się do struktura modeli funkcji transferu systemów powszechnie spotykanych w praktyce.
Model procesu pierwszego rzędu wygląda następująco:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
podczas gdy model procesu drugiego rzędu może wyglądać następująco:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Jeśli znasz fizykę i parametry swojego systemu, możesz zapisać funkcję transferu, a następnie przystąpić do projektowania sterownika (np. strojenie PID). Jeśli nie znasz fizyki i / lub parametrów, musisz najpierw wykonać Identyfikację systemu .
Prosty sposób na dostrojenie PID , bez wyraźnego zajmowania się identyfikacją systemu, należy użyć metody Zieglera – Nicholsa . Więcej informacji na temat tej metody można znaleźć tutaj:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
oraz na stronie 302 tej książki :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf