Najlepsza odpowiedź
Osobliwość kinematyczna to punkt w obszarze roboczym robota, w którym jakobowska matryca robota traci rangę. Jakobian to macierz wiążąca prędkości stawów z prędkościami efektora końcowego.
Intuicyjnie, dla standardowego manipulatora z sześcioma przegubami, oznacza to, że osobliwość kinematyczna to punkt w obszarze roboczym, w którym robot traci zdolność do poruszania efektor końcowy w jakimś kierunku, bez względu na to, jak porusza swoimi stawami. Zwykle występuje, gdy dwa przeguby robota są ustawione w jednej linii, co czyni je zbędnymi.
Odpowiedź
Rozumiem, że chciałbyś uzyskać naprawdę podstawowe wprowadzenie. Spójrz na to publikacja:
Tutaj przedstawiam podstawowy przegląd klasycznej robotyki (patrz sekcja 2.0). Na kilku stronach wyjaśniam przestrzeń konfiguracji, kinematykę, ruch różnicowy, statykę, redundancję, dynamikę i generowanie trajektorii. Buduję przykład wokół prostego manipulatora 2 DOF. Myślę, że będziesz w stanie pojąć to z łatwością.
Aby przejść głębiej, mogę polecić kilka książek. Po pierwsze, powiedziałbym, że żadna książka nie jest idealna. Powiedziawszy, że nauczyłem się z książki Richarda Paula „Robot Manipulators”. Nie jest to ulubieniec wszystkich, ale wystarczyło, żebym nauczył się budować i programować moje pierwsze ramię robota.
W szkole średniej, ucząc się do mojego wszechstronnego, bardzo lubiłem „Analiza i kontrola robotów „Asada i Slotine. Myślałem, że traktowanie materiału było bardzo jasne. Craig był wówczas standardowym podręcznikiem, ale szczerze mówiąc, bardziej podobały mi się Asada i Slotine.
Jednak robotyka jest o wiele więcej. Uczyłem z Principles of Robot Motion autorstwa Choseta i Lyncha i stwierdziłem, że ich zakres jest doskonały i znacznie lepsze przygotowanie do zrozumienia referatów przedstawionych na jednej ze słynnych konferencji robotyki, takich jak ICRA czy IROS.
może spędzić dużo czasu próbując nauczyć się klasycznych technik z zakresu kinematyki, dynamiki i kontroli, ale może to nie być tak istotne, jak to, co omawiają Choset i Lynch.
Dla super prostego symulatora uważam, że jest bardzo łatwo zacząć korzystać z ode ( Open Dynamics Engine – strona główna ). Dzięki temu wprowadzenie do zagadnień związanych z symulacją.
Następnie zrób zdjęcie v-rep lub altanie.
Jeśli chcesz mieć solidne podstawy, spodziewaj się, że będziesz spędzać dużo czasu na rozwiązywaniu równań i nabrać nawyku tworzenia własnych problemów do rozwiązania.
Mam nadzieję, że to pomoże.