Melhor resposta
O modelo de planta é o modelo matemático do sistema (a “planta”) que você deseja controlar. Normalmente, você mesmo deve derivar o modelo matemático examinando a física do seu sistema e escrevendo a equação diferencial / diferença correspondente e, em seguida, medindo / identificando os parâmetros do modelo.
Os termos do processo de primeira ordem e segunda ordem referem-se a estrutura dos modelos de função de transferência de sistemas comumente encontrados na prática.
Um modelo de processo de primeira ordem se parece com este:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
enquanto que um modelo de processo de segunda ordem pode ser assim:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Se você conhece a física e os parâmetros do seu sistema, pode anotar a função de transferência e prosseguir com o projeto do controlador (por exemplo, ajuste do PID). Se você não conhece a física e / ou parâmetros, deve primeiro fazer a Identificação do sistema .
Uma maneira fácil de lidar com o ajuste de PID , sem se preocupar explicitamente com a identificação do sistema, use o método Ziegler – Nichols . Mais informações sobre esse método podem ser encontradas aqui:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
e na página 302 deste livro :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf