Robótica: O que significa singularidade cinemática?


Melhor resposta

Uma singularidade cinemática é um ponto dentro do espaço de trabalho do robô onde a matriz Jacobiana do robô perde posição. O Jacobiano é a matriz que relaciona as velocidades da junta às velocidades do efetor final.

Intuitivamente, para um manipulador de seis juntas padrão, isso significa que uma singularidade cinemática é um ponto no espaço de trabalho onde o robô perde sua capacidade de mover o efetor final em alguma direção, não importa como ele mova suas articulações. Normalmente ocorre quando duas das juntas do robô se alinham, tornando-as redundantes.

Resposta

Eu entendo que você gostaria de uma introdução realmente básica. Por favor, dê uma olhada nisso publicação:

Página no arizona.edu

Aqui, eu dou uma visão geral básica da robótica clássica (consulte a seção 2.0). Em algumas páginas, darei uma explicação do espaço de configuração, cinemática, movimento diferencial, estática, redundância, dinâmica e geração de trajetória. Construí um exemplo em torno de um manipulador simples de 2 DOF. Acho que você conseguirá entender facilmente.

Para ir mais fundo, posso recomendar alguns livros. Em primeiro lugar, eu diria que nenhum livro é perfeito. Tendo dito isso, aprendi sozinho no livro de Richard Paul “Robot Manipulators”. Não é o favorito de todos, mas foi o suficiente para eu aprender a construir e programar meu primeiro braço de robôs.

Na pós-graduação, estudando para o meu curso, gostei muito de “Análise e controle de robôs “por Asada e Slotine. Achei que o tratamento do material era muito claro. Craig era um livro padrão na época, mas para ser honesto, eu gostava mais de Asada e Slotine.

No entanto, robótica é Muito mais. Eu ensinei Principles of Robot Motion de Choset e Lynch e achei a amplitude excelente e uma preparação muito melhor para a compreensão dos documentos apresentados em uma das famosas conferências de robótica como ICRA ou IROS.

Você pode passar muito tempo tentando aprender técnicas clássicas em cinemática, dinâmica e controle, mas pode não ser tão relevante quanto o que Choset e Lynch abordam.

Para um simulador super simples, achei muito fácil de começar com ode ( Open Dynamics Engine – home ). Isso lhe dará uma introdução às questões envolvidas na simulação.

Depois disso, experimente v-rep ou gazebo.

Se você quer ter uma base sólida, gaste muito tempo com equações e adquira o hábito de criar seus próprios problemas para resolvê-los.

Espero que ajude.

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