Cel mai bun răspuns
O singularitate cinematică este un punct din spațiul de lucru al robotului în care matricea iacobiană a robotului își pierde rangul. Iacobianul este matricea care leagă viteza articulației de viteza efectivă finală.
Intuitiv, pentru un manipulator standard de șase articulații, aceasta înseamnă că o singularitate cinematică este un punct din spațiul de lucru în care robotul își pierde capacitatea de a muta efectorul final într-o anumită direcție, indiferent de modul în care își mișcă articulațiile. De obicei, apare atunci când două articulații ale robotului se aliniază, făcându-le redundante.
Răspuns
Înțeleg că ați dori o introducere de bază. Vă rugăm să aruncați o privire la aceasta publicație:
Aici ofer o prezentare generală de bază a roboticii clasice (vezi secțiunea 2.0). În câteva pagini, dau o explicație a spațiului de configurare, cinematică, mișcare diferențială, statică, redundanță, dinamică și generare de traiectorie. Construiesc un exemplu în jurul unui manipulator simplu 2 DOF. Cred că veți putea înțelegeți-l cu ușurință.
Pentru a merge mai adânc, vă pot recomanda câteva cărți. În primul rând, aș spune că nici o carte nu este perfectă. După ce am spus că m-am învățat din cartea lui Richard Paul „Robot Manipulators”. Nu este preferatul tuturor, dar mi-a fost suficient să învăț cum să construiesc și să programez primul meu braț de roboți.
În școala de licență, studiind completul meu, mi-a plăcut foarte mult „Analiza și controlul robotului „De Asada și Slotine. Am considerat că tratamentul materialului era foarte clar. Craig era o carte de text standard la vremea respectivă, dar pentru a fi sincer, mi-au plăcut mai mult Asada și Slotine.
Cu toate acestea, robotica este mult mai mult. Am predat din Principiile mișcării robotului de Choset și Lynch și am găsit lățimea excelentă și o pregătire mult mai bună pentru înțelegerea lucrărilor prezentate la una dintre celebrele conferințe de robotică precum ICRA sau IROS.
poate petrece mult timp încercând să învețe tehnici clasice în cinematică, dinamică și control, dar s-ar putea să nu fie la fel de relevant ca ceea ce acoperă Choset și Lynch.
Pentru un simulator foarte simplu, am crezut că este foarte ușor de pornit cu oda ( Open Dynamics Engine – home ). Acest lucru vă va oferi introducere în problemele implicate în simulare.
După aceea, aruncați un v-rep sau un foișor.
Dacă doriți să aveți o bază solidă, așteptați-vă să petreceți mult timp cu ecuații și să vă obișnuiți să vă creați propriile probleme de rezolvat.
Sper că vă va ajuta.