Beste Antwort
Eine kinematische Singularität ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters, an dem die Jacobi-Matrix des Roboters an Rang verliert. Der Jacobi ist die Matrix, die Gelenkgeschwindigkeiten mit Endeffektorgeschwindigkeiten in Beziehung setzt.
Intuitiv bedeutet dies für einen Standardmanipulator mit sechs Gelenken, dass eine kinematische Singularität ein Punkt im Arbeitsbereich ist, an dem der Roboter seine Fähigkeit verliert, den zu bewegen Endeffektor in eine Richtung, egal wie es seine Gelenke bewegt. Es tritt normalerweise auf, wenn zwei der Gelenke des Roboters ausgerichtet sind, wodurch sie überflüssig werden.
Antwort
Ich verstehe, dass Sie eine wirklich grundlegende Einführung wünschen. Bitte sehen Sie sich dies an Veröffentlichung:
Hier gebe ich einen grundlegenden Überblick über die klassische Robotik (siehe Abschnitt) 2.0). Auf einigen Seiten erkläre ich den Konfigurationsraum, die Kinematik, die Differenzialbewegung, die Statik, die Redundanz, die Dynamik und die Trajektoriengenerierung. Ich baue ein Beispiel für einen einfachen 2-DOF-Manipulator auf. Ich denke, Sie werden dazu in der Lage sein Fassen Sie es leicht.
Um tiefer zu gehen, kann ich einige Bücher empfehlen. Zunächst würde ich sagen, dass kein Buch perfekt ist. Allerdings habe ich mich selbst aus Richard Pauls Buch „Robot Manipulators“ unterrichtet. Es ist nicht jedermanns Favorit, aber es war genug für mich, um zu lernen, wie man meinen ersten Roboterarm baut und programmiert.
In der Graduiertenschule, als ich für meine umfassende Ausbildung studierte, mochte ich „Roboteranalyse und -steuerung“ sehr „von Asada und Slotine. Ich fand die Behandlung des Materials sehr klar. Craig war zu dieser Zeit ein Standardlehrbuch, aber um ehrlich zu sein, mochte ich Asada und Slotine besser.
Robotik ist es jedoch Ich habe nach den Prinzipien der Roboterbewegung von Choset und Lynch unterrichtet und fand die Breite ausgezeichnet und eine viel bessere Vorbereitung für das Verständnis von Artikeln, die auf einer der berühmten Robotikkonferenzen wie ICRA oder IROS vorgestellt wurden.
Sie Ich kann viel Zeit damit verbringen, klassische Techniken in Kinematik, Dynamik und Steuerung zu erlernen, aber es ist möglicherweise nicht so relevant wie das, was Choset und Lynch behandeln.
Für einen supereinfachen Simulator fand ich das sehr einfach mit ode loszulegen ( Dynamics Engine öffnen – home ). Das gibt Ihnen eine sanfte Einführung in die Probleme der Simulation.
Geben Sie danach V-Rep oder Pavillon eine Chance.
Wenn Sie eine solide Grundlage haben möchten, sollten Sie viel Zeit mit Gleichungen verbringen und sich angewöhnen, Ihre eigenen Probleme zu lösen.
Hoffe, das hilft.