Bästa svaret
En kinematisk singularitet är en punkt inom robotens arbetsyta där robotens Jacobianska matris tappar rang. Jacobian är matrisen som hänför sig till foghastigheter till sluteffektorhastigheter.
Intuitivt betyder detta för en standardfogsmanipulator att en kinematisk singularitet är en punkt i arbetsytan där roboten förlorar sin förmåga att flytta ändeffektorn i någon riktning oavsett hur den rör sig i fogarna. Det inträffar vanligtvis när två av robotens fogar står i linje, vilket gör dem överflödiga.
Svar
Jag förstår att du vill ha en riktigt grundläggande introduktion. Ta en titt på det här publikation:
Här ger jag en grundläggande översikt över klassisk robotik (se avsnitt 2.0). På några få sidor ger jag en förklaring av konfigurationsutrymme, kinematik, differentiell rörelse, statik, redundans, dynamik och generering av banor. Jag bygger ett exempel kring en enkel 2 DOF-manipulator. Jag tror att du kommer att kunna ta det lätt.
För att gå djupare kan jag rekommendera några böcker. För det första skulle jag säga att ingen bok är perfekt. Med detta sagt lärde jag mig själv från Richard Pauls bok ”Robot Manipulators”. Det är inte allas favorit, men det räckte för mig att lära mig att bygga och programmera min första robotarm.
I grundskolan studerade jag för min omfattande och gillade verkligen ”Robotanalys och kontroll ”av Asada och Slotine. Jag tyckte att behandlingen av materialet var väldigt tydlig. Craig var en vanlig textbok på den tiden, men för att vara ärlig gillade jag Asada och Slotine bättre.
Men robotik är så mycket mer. Jag har undervisat från Principles of Robot Motion av Choset och Lynch och tyckte att bredden var utmärkt och en mycket bättre förberedelse för att förstå uppsatser som presenterades vid en av de berömda robotkonferenser som ICRA eller IROS.
Du kan spendera mycket tid på att försöka lära sig klassiska tekniker inom kinematik, dynamik och kontroll, men det kanske inte är så relevant som vad Choset och Lynch täcker.
För en super enkel simulator tyckte jag att det är mycket lätt att komma igång med ode ( Open Dynamics Engine – home ). Det ger dig en skonsam introduktion till de frågor som är involverade i simulering.
Efter det, ge v-rep eller lusthus ett skott.
Om du vill ha en solid grund, förvänta dig att spendera mycket tid med ekvationer och vana dig att skapa dina egna problem att lösa.
Hoppas det hjälper.