Bästa svaret
Växtmodell är den matematiska modellen för system (”anläggningen”) som du vill kontrollera. Normalt ska du härleda den matematiska modellen själv genom att undersöka systemets fysik och skriva ner motsvarande differential- / skillnadsekvation och sedan mäta / identifiera modellparametrar.
Processord för första ordning och andra ordning hänvisar till strukturen för överföringsfunktionsmodellerna för system som vanligtvis förekommer i praktiken.
En första ordningsprocessmodell ser ut så här:
G (s) = \ frac {K} {\ tau s + 1},
medan en process för andra ordning kan vara så här:
G (s) = \ frac {K \ omega\_n ^ 2} {s ^ 2 + 2 \ xi \ omega\_n s + \ omega\_n ^ 2}.
Om du känner till systemets fysik och parametrar kan du skriva ner överföringsfunktionen och sedan fortsätta med styrdesign (t.ex. PID-inställning). Om du inte känner till fysik och / eller parametrar måste du göra Systemidentifiering först.
Ett enkelt sätt att hantera PID-inställning , utan att uttryckligen beröra dig själv med systemidentifiering, är att använda Ziegler – Nichols-metoden . Mer information om denna metod finns här:
PIDTuningClassical – ControlsWiki
och på sidan 302 i denna bok :
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am08-complete\_30Aug11.pdf