Beste svaret
En kinematisk singularitet er et punkt innenfor robotens arbeidsområde hvor roboten Jacobians matrise mister rang. Jacobian er matrisen som relaterer ledningshastigheter til endeffektorhastigheter.
Intuitivt, for en standard seks leddmanipulator, betyr dette at en kinematisk singularitet er et punkt i arbeidsområdet hvor roboten mister sin evne til å bevege endeffektor i noen retning uansett hvordan den beveger skjøtene. Det oppstår vanligvis når to av robotens ledd stiller seg opp, noe som gjør dem overflødige.
Svar
Jeg forstår at du ønsker en veldig grunnleggende introduksjon. Ta en titt på dette publikasjon:
Her gir jeg en grunnleggende oversikt over klassisk robotikk (se avsnitt 2.0). På noen få sider gir jeg en forklaring på konfigurasjonsplass, kinematikk, differensialbevegelse, statikk, redundans, dynamikk og generering av bane. Jeg bygger opp et eksempel rundt en enkel 2 DOF-manipulator. Jeg tror du vil være i stand til å forstå det lett.
For å gå dypere, kan jeg anbefale noen bøker. For det første vil jeg si at ingen bok er perfekt. Når det er sagt, lærte jeg meg selv fra Richard Pauls bok «Robot Manipulators». Det er ikke alles favoritt, men det var nok for meg å lære å bygge og programmere min første robotarm.
På grunnskolen studerte jeg for min omfattende, og likte «Robotanalyse og kontroll» «av Asada og Slotine. Jeg syntes behandlingen av materialet var veldig tydelig. Craig var en standard tekstbok på den tiden, men for å være ærlig likte jeg Asada og Slotine bedre.
Imidlertid er robotikk så mye mer. Jeg har undervist fra Principles of Robot Motion av Choset og Lynch og syntes bredden var utmerket og en mye bedre forberedelse for å forstå papirene som ble presentert på en av de berømte robotkonferansene som ICRA eller IROS.
Du kan bruke mye tid på å prøve å lære klassiske teknikker innen kinematikk, dynamikk og kontroll, men det er kanskje ikke så relevant som det Choset og Lynch dekker.
For en superenkel simulator syntes jeg er veldig lett å komme i gang med ode ( Open Dynamics Engine – home ). Det vil gi deg en skånsom innføring i problemene som er involvert i simulering.
Etter det, gi v-rep eller lysthus et skudd.
Hvis du vil ha et solid grunnlag, kan du forvente å bruke mye tid på ligninger, og har for vane å lage dine egne problemer å løse.
Håper det hjelper.