ベストアンサー
セルフクローズドペアは、外力の助けを借りずに一方向にのみ動きが制限されるというものです。例えば。四角い穴の中の四角い棒（力が作用している方向に関係なくのみ往復運動します。）フォースクローズドペアは、一方向の動きを制限するために外力（たとえば、ばね力、重力など）が必要なペアです。たとえば、カムとフォロアのメカニズムは強制的に閉じられます。bcozスプリングは、動きを抑制し続けるために使用されます。同様に、ベアリングのシャフトには2つの可能な運動（軸の往復運動に沿って、軸の回転を中心に）がありますが、その往復運動が何らかの外力によって拘束されている場合、それは閉じたペアですが、閉じたペアを強制します。 h2>
キネマティクスは、粒子、オブジェクト、およびオブジェクトのシステムの運動の幾何学的研究であり、質量と加えられた力の影響を無視します。これは、古典力学の非常に数学的な分野です。たとえば、歯車のシステムの図がある場合、歯車が剛性で強く、軸を中心に回転できると仮定するだけで、歯車の相対速度を計算できます。
6自由度-x、y、z軸に沿った3つの平行移動、および同じ軸を中心とした3つの回転。歯車システムは、これらを1つの自由度（平行軸を中心とした回転）に減らします。
2つの歯車は対偶の例であり、プーリーシステム、ヒンジ、球関節、レバー、またはシリンダー内のピストン。いずれの場合も、オブジェクト間の物理的な接続に応じて、オブジェクトは別のオブジェクトに対してさまざまな方法で移動するように制約されます。最も基本的なタイプは、運動学的ペアと呼ばれます。たとえば、ヒンジジョイントの場合、ペアの可動メンバーはヒンジジョイントを中心にしか回転できないため、自由度は1つだけです。ボールとソケットのジョイントでは、ボールはソケットと接触したままである必要がありますが、そうでない場合は自由に回転できるため、3つの自由度があります。
次に、運動学的ペアをメカニズムに組み込むか、またはメカニズムは、運動学的ペア構造の観点から分析できます。